教学程序，即操作员通过Yaskawa机器人示教器手动控制机器人的关节运动，以使机器人移动到预定位置，并将这些位置记录在一起并传输到机器人操纵器。可以根据指示自动重复执行将来的机器人任务，并且操作员还可以选择其他坐标系来教导机器人。示教器是用于进行编程的必不可少的工具，例如控制控制杆在战场上上下飞行，例如游戏机上的游戏手柄。区别在于示教器控制机器人行走一次，然后记录完成的路径。从现在开始，正在编程让机器人重复此路径。然而，不幸的是，各种机器人的示教器具有不同且变化的运动和编程指令。今天智能手机仍然不错，并且Apple和Android已集成。这是Internet上分享上一个想要学习机器人编程的人的示教器图像。

安川示教器的编程方法

       目前，大多数机器人仍在使用示教编程方法，主要集中在运输，码垛，焊接等领域，其特征在于轨迹简单，在手动示教过程中没有记录太多点。总而言之，教育程序设计具有以下优点和缺点：

优点：

       编程阈值低，简单，方便，并且不需要环境模型。在教学实用型机器人时，可以纠正由于机械结构引起的错误。如何修复Yaskawa机器人示教器缺点：
1.在线编程过程教学繁琐且功耗较低。 

2.准确度完全由教师的目视检查确定，很难对混沌路径教育的在线编程取得令人满意的效果。 

3.示教器种类过多，学习量过多。 

4.培训课程容易发生事故，因为设备损坏人员。 

5.教导真正的机器人时，机器人必须占据它。

       示教器很复杂，但实际上非常简单。需要专业指导，以免损坏示教器或使示教器失效。万一发生故障，必须立即维修Yaskawa示教器，以免影响企业的工作流程。