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(1)如何使用安川机器人的宏指令功能？
(2)安川机器人的六轴可以无限旋转吗？
(3)如何使用安川机器人输送带同步跟踪？
(4)安川机器人与视觉系统如何通信？
(5)为什么安川机器人没有中断功能？
和其他品牌的工业机器人一样，安川机器人的功能可以分为标准功能和可选功能。所谓标准功能，是指各类机器人不需要额外购买而拥有的功能，所谓选项功能，是指客户根据应用场景的需要而购买的附加功能。以上五个问题涉及的功能都是安全机器人的可选功能。
以下是上述五个问题中涉及的选项:
(1)宏命令功能是将多条指令作为一条指令写入并执行的功能。宏命令功能的详细用法，请参阅安川机器人公司提供的《宏命令功能操作说明手册》。
(2)T轴无限旋转功能垂直串联6轴机器人第六轴的运动范围通常限制在360度。利用T轴无限旋转功能，第六轴可以连续无限旋转。该功能特别适合研磨、搅拌等应用场景。
(3)转移到同步跟踪功能使用该功能后，机器人可以在传送带上正在转移的工件上工作，工作轨迹可以在产品静止时示教，而不是在产品转移过程中示教。
(4)现场总线通信功能通过增加现场总线通信基板，安川机器人可以以相应的现场总线通信方式与外围设备进行通信。
(5)中断程序功能利用该功能，当前执行的程序可以被指定的中断事件中断，可以执行另一个中断处理程序来代替。当中断处理程序被执行时，它将从中断返回到原始程序继续执行。
如果是首次购买选项功能，记得和对应的选项功能操作说明一起订购。如果自动化集成商提供的设备使用了选项功能，需要向集成商索取选项功能操作说明，避免出现选项功能无法正确应用的情况。