1.TCP，全称Transmission Control Protocol传输控制协议，在安川机器人中对应了以太网服务器功能。

2.UDP，全称User Datagram Protocol用户数据报协议，在安川机器人中对应了高速以太网服务器功能。

        要注意到的是，安川机器人在使用这两种通信协议的时候，担任的都是服务器的角色，要想实现当客户端的角色，就要通过二次开发软件，MotoPlus。

TCP和UDP在安川机器人上使用的要点
TCP协议在使用的时候，机器人要在远程模式（Remote）,确认虚拟输入信号中的87015处于打开状态（此处以YRC1000机型做介绍），调试用电脑关闭防火墙，默认机器人的端口号是80。

通信的过程分为，开始请求、命令请求、数据请求。

我们以读取机器人当前的B001的值是10为案例简单介绍一下。

    发送开始请求：CONNECT Robot_access\r\n

            收到回复版本号：OK: DX Information Server(1.00)\r\n

    发送命令请求：HOSTCTRL_REQUEST SAVEV 4\r\n

            收到回复：OK：SAVEV（命令正确）

                            NG…(命令错误）

    发送数据请求：0,1\r

            收到回复：10

这么一套指令下来，成功地读取到了机器人当前的B001的值是10。

UDP协议在使用时，机器人一般在任何模式都可以，此时默认机器人的端口号是10040。

为了实现类似的操作，UDP指令次数相比就少一些。比如读取机器人当前D变量的某个数值D001的，发送的16进制指令如下。指令的可读性较差，需要以16进制的发送和接收。








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